hiro yamamoto works blog

 しばらく放置していたら、自分の書いたスケッチがわからなくなったので、 ブログ投稿しながら復習することにしました。 送信側 SAMD XIAOとMCP2515　受信側 Arduino MKRZERO(SAMD)とMCP2515の組み合わせです。 私が使うための最低限の情報だけなので、もっと掘り下げたい方は詳しいサイトを探して下さい。 ※テストしてわかったこと※ 　理由はわからないが、1byteの中で7bitしか使えない事がわかった Amazonで購入したCANバスモジュール CANコントローラ（MCP2515）とトランシーバ（TJA1050）のICが載っています。   MCP2515 CANコントローラについて マイクロコントローラとの接続インターフェース：SPI（10MHz） 1秒間に送受信可能なデータ量（Mb/s）：1Mb/s （Mbyte/秒（メガバイト/秒）1byteは8bit　1Mb/sは8Mbpsに相当 　Mbpsとは、1秒間でのデータの転送速度 bit/秒） CAN通信について（かんたんに） データの中に”ID（識別子）を付加して送信する” データ受信側は、IDにより「どのようなデータなのか？」判断できる。 IDは通信調停の優先順位決定にも使われる。 標準フォーマット：11ビット長でIDを構成、IDの範囲0x0～0x7FF　2048種類の識別可能 （拡張フォーマット：ID（ベースID）と拡張IDの18ビット長で構成） 1回に送信できるデータ量が最大8byte ひとつのIDで8byte送れる。（と思っていたが実際は1byte(8bit)の中で7bitしか使えなかった） 8byteのデータを送れるということは、つまり64bitのデータを送れるということになる。 （前述の通り7bitなので7ｘ8＝56bitと思われる） 6個のデータを送りたい データごとにIDをつける。 1個のデータは32bit（0〜4294967295）4byteぐらいの数値を送れるようにしておく。 32bit（4byte）のデータを、8bit（1byte）7bit毎に分割して、 送信データへ入れていく\ mcp.beginPacket(packetid);//packetidは任意のID   for (int i = 0; i <= 7; i++) { ...

 RP2040マイコンを使ってCANバスでデータの送受信テストをしてきましたが、 不可解な現象に悩まされていました。残念ながら私のスキルでは解決できず、 XIAO SAMDへ変更することにしました。                  こんなことが起こります。 ID毎に1つのデータを割り当てて、6個のデータ（6個のID）を送った時、 特定の1個のIDが消失してしまう。 うまくいかなかったやつの　構成・仕様（参考） SPI接続CANバスモジュール（送信、受信各１個） （コントローラ：MCP2515、トランシーバ：TJA1050） マイクロコントローラ：AE-RP2040（送信、受信各１個） 送受信データ：6個（データ毎に１つづつIDを割り当て） データログ＆HTTPサーバ：ESP32 動作概要 複数のデータそれぞれにID番号を割り当てて 送信側：数値をばらしてバイト配列に入れて送る。 受信側：バイト配列を組み立ててもとの数値へ戻す。 難点（RP2040が悪いわけではありません！） ・ArduinoUNO、ESP32で動いていたライブラリがRP2040で動かない。 ・RP2040マイコンに完全対応したCANコントローラのライブラリが見つからなかった。 （2023年9月時点） ・Adafruitの MCP2515ライブラリで制約があるが動く（ RP2040非対応を自己責任で使う） 　制約について 　送信データの1バイトに入る数値 　0x00〜0xFF(B11111111)のはずが、最上位bitが使えず0x00〜0x7F(B1111111) 　送信8バイトをフルに使うことはないので使えると判断した。 　ところがさらに進めていくと、不可解現象”特定IDの消失”で悩まされる。 作業が進んだら投稿します。

 受信側スケッチです。改善の余地あり（ちょっと直しました。） ChatGPT先生にいっぱいヒントを頂きました。 参考：コンパイル途中に次のようなメッセージ表示されていました。 警告：ライブラリAdafruit_CANはアーキテクチャsamdに対応したものであり、 アーキテクチャrp2040で動作するこのボードとは互換性がないかもしれません。 AdafruitのMCP2515ライブラリからのメッセージと思われます。               /*   Adafruit MCP2515_CAN_Receiver_Exampleを改変しています。 一部省略 転記ミスや表示されてない記号があるかも ＜は半角に直して */ #include＜Adafruit_MCP2515.h> #define CS_PIN    20 // Set CAN bus baud rate #define CAN_BAUDRATE (250000) Adafruit_MCP2515 mcp(CS_PIN); byte receivedData[8]; uint32_t id1_value = 0; uint32_t id2_value = 0; uint32_t id3_value = 0; void setup() {   Serial.begin(115200);   while (!Serial) delay(10);   Serial.println("MCP2515 Receiver test!");   if (!mcp.begin(CAN_BAUDRATE)) {     Serial.println("Error initializing MCP2515.");     while (1) delay(10);   }   Serial.println("MCP2515 chip found"); } void loop() { // try to parse packet //このスケッチは受信側Receiver(read) int packetSize ...

 数台の機器からデータを送って、受信したデータをまとめて保存するようなものを作るため、 スケッチを書いてテストしています。続編 SPI接続CANバスモジュール（コントローラ：MCP2515、トランシーバ：TJA1050）と 送信AE-RP2040、受信AE-RP2040、送信Arduino-UNO 1台 millis()をそのまま送ってAE-RP2040で受信しています。 ライブラリがRP2040非対応か ArduinoUNO、ESP32で動いていたライブラリがRP2040で動かない Arduino IDEのライブラリマネージャでMCP2515を検索しAdafruit MCP2515をインストール こちらは対応している（？）ようです。 送信データの1バイトに入る数値に制限がある？ 0x00〜0xFF(B11111111)のはずが、最上位bitが使えず0x00〜0x7F(B1111111)となっています。 使い方に間違いがあるかもしれません。 送信8バイトをフルに使うことはないのでこれでも目的は 達成できそうです。 ChatGPT先生にいっぱいヒントを頂きました。 動作概要 複数のデータそれぞれにID番号を割り当てて 送信側：数値をばらしてバイト配列に入れて送る。 受信側：バイト配列を組み立ててもとの数値へ戻す。 準備できたら送信、受信スケッチを紹介したいと思います。  2023-07-15 09:32:20#CAN #AE-RP2040 #MCP2515 #TWAI                             送信側スケッチ 変化する送信データサンプルとしてmillis()を読んで使っています。 3つのID(0x11,0x12,0x13)を使っています。 （0x14は使えなかった。0x21〜0x23使えた。） ID毎に1つのデータを送っています。 /*Adafruit MCP2515_CAN_Sender Exampleを改変しています。 一部省略 転記ミスや表示されてない記号があるかも　＜は半角に直して*/ #include＜Adafruit_MCP2515.h> #define CS_PI...