hiro yamamoto works blog

 しばらく放置していたら、自分の書いたスケッチがわからなくなったので、 ブログ投稿しながら復習することにしました。 送信側 SAMD XIAOとMCP2515　受信側 Arduino MKRZERO(SAMD)とMCP2515の組み合わせです。 私が使うための最低限の情報だけなので、もっと掘り下げたい方は詳しいサイトを探して下さい。 ※テストしてわかったこと※ 　理由はわからないが、1byteの中で7bitしか使えない事がわかった Amazonで購入したCANバスモジュール CANコントローラ（MCP2515）とトランシーバ（TJA1050）のICが載っています。   MCP2515 CANコントローラについて マイクロコントローラとの接続インターフェース：SPI（10MHz） 1秒間に送受信可能なデータ量（Mb/s）：1Mb/s （Mbyte/秒（メガバイト/秒）1byteは8bit　1Mb/sは8Mbpsに相当 　Mbpsとは、1秒間でのデータの転送速度 bit/秒） CAN通信について（かんたんに） データの中に”ID（識別子）を付加して送信する” データ受信側は、IDにより「どのようなデータなのか？」判断できる。 IDは通信調停の優先順位決定にも使われる。 標準フォーマット：11ビット長でIDを構成、IDの範囲0x0～0x7FF　2048種類の識別可能 （拡張フォーマット：ID（ベースID）と拡張IDの18ビット長で構成） 1回に送信できるデータ量が最大8byte ひとつのIDで8byte送れる。（と思っていたが実際は1byte(8bit)の中で7bitしか使えなかった） 8byteのデータを送れるということは、つまり64bitのデータを送れるということになる。 （前述の通り7bitなので7ｘ8＝56bitと思われる） 6個のデータを送りたい データごとにIDをつける。 1個のデータは32bit（0〜4294967295）4byteぐらいの数値を送れるようにしておく。 32bit（4byte）のデータを、8bit（1byte）7bit毎に分割して、 送信データへ入れていく\ mcp.beginPacket(packetid);//packetidは任意のID   for (int i = 0; i <= 7; i++) { ...

 RP2040マイコンを使ってCANバスでデータの送受信テストをしてきましたが、 不可解な現象に悩まされていました。残念ながら私のスキルでは解決できず、 XIAO SAMDへ変更することにしました。                  こんなことが起こります。 ID毎に1つのデータを割り当てて、6個のデータ（6個のID）を送った時、 特定の1個のIDが消失してしまう。 うまくいかなかったやつの　構成・仕様（参考） SPI接続CANバスモジュール（送信、受信各１個） （コントローラ：MCP2515、トランシーバ：TJA1050） マイクロコントローラ：AE-RP2040（送信、受信各１個） 送受信データ：6個（データ毎に１つづつIDを割り当て） データログ＆HTTPサーバ：ESP32 動作概要 複数のデータそれぞれにID番号を割り当てて 送信側：数値をばらしてバイト配列に入れて送る。 受信側：バイト配列を組み立ててもとの数値へ戻す。 難点（RP2040が悪いわけではありません！） ・ArduinoUNO、ESP32で動いていたライブラリがRP2040で動かない。 ・RP2040マイコンに完全対応したCANコントローラのライブラリが見つからなかった。 （2023年9月時点） ・Adafruitの MCP2515ライブラリで制約があるが動く（ RP2040非対応を自己責任で使う） 　制約について 　送信データの1バイトに入る数値 　0x00〜0xFF(B11111111)のはずが、最上位bitが使えず0x00〜0x7F(B1111111) 　送信8バイトをフルに使うことはないので使えると判断した。 　ところがさらに進めていくと、不可解現象”特定IDの消失”で悩まされる。 作業が進んだら投稿します。